WEBVTT 00:01.950 --> 00:09.330 È possibile creare una matrice che è effettivamente una matrice di colonne e righe una matrice. 00:09.420 --> 00:17.400 Quando dichiariamo un array, fondamentalmente dichiariamo un array con una riga e per quanto siano larghe molte colonne, 00:17.410 --> 00:18.330 lo fai. 00:18.330 --> 00:24.480 Quindi diciamo che ho bisogno di un array con tre diversi lotti di quattro numeri diversi. 00:24.480 --> 00:31.230 Sarebbe una matrice di tre righe e quattro colonne scritte che notano un foglio di calcolo che possiamo immaginare 00:31.230 --> 00:33.790 e capire che sarebbe simile a questo. 00:34.050 --> 00:38.270 Posso creare questo batch con una dichiarazione come questa. 00:42.980 --> 00:46.880 Se ti aiuta a visualizzarlo. 00:46.880 --> 00:50.720 Questo è anche un modo valido di scrivere lo 00:53.650 --> 01:01.190 stesso codice, quindi nel mio formato di foglio di calcolo ho incluso l'indice di array di ciascun elemento. 01:01.260 --> 01:04.530 Ricorda solo che sono indicizzati 01:08.370 --> 01:13.920 0, quindi ho dichiarato tre righe e quattro colonne. 01:13.920 --> 01:22.990 Ho tre gruppi ciascuno contenente quattro numeri in modo da accedere al terzo elemento nel secondo gruppo 01:23.410 --> 01:32.990 altrimenti noto come terza colonna nella seconda riga che potrei bloccare e caricare in una variabile come questa. 01:33.140 --> 01:37.220 Ricorda 0 indicizzato per noi per dare l'offset di riga. 01:37.250 --> 01:39.110 Quindi l'offset della colonna. 01:39.110 --> 01:46.800 Quindi, dopo questa istruzione, il numero aggiuntivo sarebbe uguale a 0 quando lo recuperava dall'array. 01:47.030 --> 01:55.400 Quindi il compilatore semplicemente metterà da parte 12 posizioni di memoria fondamentalmente imposterà tre diverse matrici 01:56.000 --> 02:06.200 le righe ognuna delle quali ha quattro elementi le colonne ogni riga ha il suo indirizzo iniziale che il 02:06.200 --> 02:15.320 programma recupera e quindi aggiunge l'indice per compensare l'originale indirizzo di memoria per accedere al numero nella 02:15.410 --> 02:17.590 memoria della colonna. 02:17.630 --> 02:21.240 Speriamo che abbia senso. 02:21.710 --> 02:26.660 Ora le matrici sono incredibilmente utili ma potresti chiederti dove mai le useresti. 02:26.660 --> 02:30.890 Bene, guardiamo al futuro per semplificare un argomento davvero complesso. 02:30.890 --> 02:34.340 Copriremo in corso cinque robot autonomi. 02:34.340 --> 02:41.300 Qui è dove cerchiamo di dare ai nostri robot capacità decisionali per 02:41.540 --> 02:53.240 cose come la navigazione d'altura o l'esplorazione delle caverne ecc. Una volta che tali metodi di navigazione sono chiamati localizzazione e mappatura simultanea di Slam. 02:53.630 --> 03:00.230 Usiamo una versione molto semplice di slam e archiviamo i dati in un array in modo da poter capire come 03:00.290 --> 03:02.540 funziona un array in modo pratico. 03:02.570 --> 03:08.510 Supponiamo di avere il tuo robot mobile con gli occhi finti con un sensore a ultrasuoni montato su un motore 03:08.510 --> 03:12.820 servale in modo che possano scansionare completamente 180 gradi da sinistra a destra. 03:13.040 --> 03:20.060 Misurare la distanza da muri e ostacoli e costruire una mappa mentre va così da dove inizia. 03:20.060 --> 03:29.360 Indicheremo tale posizione come zero sull'asse xe zero sull'asse y e la nostra mappa è una griglia di vita 03:29.360 --> 03:31.310 reale in centimetri. 03:31.310 --> 03:38.510 Ora ho l'intera immagine qui sul suo lato in modo da poter vedere di più su schermi ampi, quindi 03:38.510 --> 03:46.310 x negativo sta salendo X positivo sta scendendo e y positivo sta andando dritto dal robot che è a destra 03:46.310 --> 03:47.800 in questa immagine. 03:49.540 --> 03:56.530 Il robot costruirà quella che chiamiamo nuvola di punti misurando le distanze dagli ostacoli circostanti. 03:56.530 --> 04:00.840 Puoi vedere la stanza in cui il robot è nel suo contorno è in grigio. 04:00.920 --> 04:04.480 Ora il robot non sa nulla del suo ambiente. 04:04.480 --> 04:12.250 È appena stato lasciato cadere in un punto casuale e ora naviga simultaneamente nella stanza e la mappa 04:12.340 --> 04:18.790 in modo da scansionare la stanza triangolando i punti intorno ad essa dove ottiene 04:18.790 --> 04:21.100 un riflesso dal sensore ultrasonico. 04:21.100 --> 04:28.630 Ognuna di queste coordinate è memorizzata nel nostro array di mappe principali come semplici numeri di X 04:28.990 --> 04:34.540 e Y centimetri rispetto al nostro punto iniziale iniziale di 0 0. 04:34.590 --> 04:43.080 Ora, quando il robot avanza di 20 cm, può ora eseguire alcune misurazioni e aggiungere alcuni punti alla nuvola esattamente come 04:43.080 --> 04:49.710 ha fatto prima che il robot si muovesse dritto e misurasse il suo movimento in modo 04:49.710 --> 04:52.120 da sapere dove si trova. 04:52.230 --> 05:02.150 Sa che è ancora a 0 centimetri sull'asse x ma ora più 20 centimetri sull'asse y. 05:02.490 --> 05:09.270 Quindi possiamo triangolare nuovamente tutti questi punti rispetto alla sua posizione attuale e aggiungere un intero mucchio 05:09.270 --> 05:13.320 di nuovi punti alla mappa che colpisce i negozi nell'array. 05:13.320 --> 05:20.550 Quindi costruisce questo array man mano che procede evitando gli ostacoli e mappando dove si trovano tutti gli ostacoli 05:22.060 --> 05:26.570 mentre tenta di tornare a casa a 0 0 sulla mappa. 05:26.710 --> 05:32.050 Può cercare tutti questi punti misurandoli tutti attorno e facendo riferimento incrociato ai punti 05:32.050 --> 05:33.040 memorizzati nell'array. 05:33.190 --> 05:38.830 Può sia localizzare che verificare la sua posizione corrente sulla mappa e calcolare le mosse 05:39.100 --> 05:41.650 necessarie per tornare alla posizione iniziale. 05:41.650 --> 05:48.810 Ricorda che i microprocessori trattano solo numeri, quindi la mappa è semplicemente un array multidimensionale. 05:48.850 --> 05:55.930 Entrambi possiamo scrivere tutti quei numeri e leggerli semplicemente La navigazione degli slave di ricerca è più complessa di così, 05:55.930 --> 06:01.480 ma questo semplifica tutto e si spera di vedere un uso immediato per gli array.