Xin chào, chào mừng trở lại. 1
Vì vậy, hãy xem cách các chương trình nhúng được xây dựng. 2
Hãy bắt đầu bằng cách kiểm tra sơ đồ này. 3
Hãy cùng nói nào 4
chúng tôi đang thiết kế một chương trình cơ sở cho một chiếc xe tự trị và chiếc xe tự trị của chúng tôi có ba cảm biến, 5
lydar radar 6
và một máy ảnh. Trong một chương trình tuần tự như kiểu 7
chúng tôi thường viết trong cuộc sống hàng ngày của chúng tôi, chúng tôi sẽ xây dựng phần sụn trông hơi giống với điều này. 8
Trước tiên hãy kiểm tra trạng thái của Lydar, nếu cảm biến có dữ liệu mới, chúng tôi sẽ thu thập dữ liệu và chuyển sang 9
dòng mã tiếp theo. 10
Nếu cảm biến không có dữ liệu mới hoặc đang bận, chúng ta vẫn chuyển sang dòng mã tiếp theo. 11
Chúng tôi kiểm tra trạng thái của cảm biến thứ hai và sau đó cảm biến thứ ba theo cùng một cách. 12
Rồi cuối cùng chúng tôi cũng hành động như nhấn phanh, rẽ 13
trái, rẽ phải, vv 14
Trong thuật ngữ lập trình, đây là những gì được gọi là giải pháp chờ đợi bận rộn. 15
Giải pháp này là thích hợp cho các vấn đề đơn giản. Trong sơ đồ trình bày ở đây cho một chiếc xe tự trị 16
người ta có thể dễ dàng nói rằng nó là vấn đề lớn. 17
Ví dụ, hãy tưởng tượng trạng thái của Lydar thay đổi trong khi chúng ta đang đọc cảm biến camera. 18
Khi chúng ta có được chức năng hành động, chúng ta sẽ có thông tin lydar lỗi thời. Và nếu 19
chúng tôi hành động dựa trên thông tin như vậy có thể dẫn đến tai nạn. 20
Trong bài học tiếp theo, chúng ta sẽ xem cách cải thiện hệ thống, hẹn gặp lại