xin chào các bạn đã quay trở lại 2 2
bài học trước chúng tôi đã thấy tiêu chuẩn của chúng tôi 3 3
lập trình tuần tự chủ đề 4 4
mô hình và chúng tôi đã thiết lập một 5 5
giải pháp tốt cho đơn giản 6 6
ứng dụng tuy nhiên khi sự phức tạp 7 7
của hệ thống tăng một giải pháp như vậy 8 8
trở nên rất có vấn đề trong bài học này 9 9
chúng ta sẽ xem xét một đa luồng 10 10
tiếp cận những gì nếu chúng ta thu thập cảm biến 11 11
dữ liệu trong một chủ đề nền và sau đó 12 12
gửi dữ liệu tới tiền cảnh 13 13
mỗi khi dữ liệu có sẵn tại một 14 14
khoảng thời gian chính xác thường xuyên hoặc mọi lúc 15 15
dữ liệu có sẵn nếu chúng ta làm điều đó 16 16
cách này các cảm biến tất cả các cảm biến 17 17
sẽ thu thập dữ liệu vì vậy hãy nói rằng chúng tôi 18 18
có ba chủ đề nền và một 19 19
chủ đề nền thu thập các flipar 20 20
dữ liệu khác thu thập dữ liệu radar 21 21
và thứ ba thu thập dữ liệu camera 22 22
ở đây các chủ đề nền là 23 23
chỉ chúng tôi là R 1 là R 2 là R 3 bạn 24 24
có thể đã nghe nói về dịch vụ ngắt 25 25
thường xuyên một dịch vụ ngắt 26 26
thói quen hoặc AI SR là một nền tảng 27 27
chủ đề này cũng được gọi là một 28 28
xử lý ngắt là của chúng tôi hoặc tạm thời 29 29
và khóa của một thiết bị đầu vào như của chúng tôi 30 30
radar được gọi khi có dữ liệu mới 31 31
có sẵn tất cả các ngắt hẹn giờ có thể 32 32
được sử dụng để chạy nhiệm vụ định kỳ và 33 33
theo nhiệm vụ tôi có nghĩa là mỗi chức năng được chỉ định 34 34
ở đây vì thiên vị R 1 là R 2 và tôi đã thấy 3 và 35 35
chủ đề nền trước trong đó chính 36 36
chức năng được chạy trong phần còn lại của 37 37
khoảng thời gian này là những gì được gọi là 38 38
phương pháp dịch vụ thường xuyên bị gián đoạn 39 39
trong thực tế nếu chúng ta chỉ định khác nhau 40 40
ưu tiên cho mỗi dịch vụ ngắt 41 41
thói quen như vậy với một 42 42
ưu tiên cao hơn luôn luôn chạy đầu tiên này 43 43
hệ thống trở thành thời gian thực mềm 44 44
hệ điều hành này là một cải tiến 45 45
qua mô hình đầu tiên nhưng một số vấn đề 46 46
vẫn còn tồn tại một thời gian trước tôi đã nói 47 47
chủ đề nền trước chạy trong phần còn lại 48 48
khoảng thời gian này là không thể chấp nhận cho một 49 49
hệ thống thời gian thực như hệ thống 50 50
điều khiển một chiếc xe tự trị 51 51
hãy nhớ trong phần trước chúng ta đã nói 52 52
tính năng chính của hệ thống thời gian thực là 53 53
khả năng rút ra kết quả đúng 54 54
trong một giới hạn thời gian đã đặt 55 55
điều này không thể được nhận ra đầy đủ trong 56 56
giải pháp mô tả ở đây những gì chúng ta 57 57
thực sự cần là một hệ thống có nhiều 58 58
chủ đề nền tảng với đồng bộ hóa 59 59
các công cụ cho phép các chủ đề tương tác 60 60
với nhau hãy xem những gì chúng ta có 61 61
trong bài học tiếp theo