Chào mừng trở lại. 1
Vì vậy, để giải quyết vấn đề xe tự trị của chúng tôi bằng cách đảm bảo kết quả đúng được lấy trong một thời gian định sẵn 2
ràng buộc, chúng ta phải chạy tất cả các tác vụ hoặc tất cả các hàm trong luồng nền trước. Không tuần tự nhưng trong một 3
chế độ hơi song song. 4
Những gì chúng ta thực sự muốn là thực hiện mỗi nhiệm vụ như một nhiệm vụ chính sao cho nhiệm vụ chính sẽ thực hiện 5
chức năng "thực hiện hành động" và sau đó nhiệm vụ hai sẽ thực thi chức năng lydar 6
và sau đó nhiệm vụ bốn sẽ thực hiện chức năng camera. 7
Và để làm điều này để có thể thực hiện tất cả các nhiệm vụ để có được kết quả đúng trong một 8
thiết lập ràng buộc thời gian, chúng ta sẽ thiết kế một cái gì đó được gọi là bộ lập lịch luồng.